Так гвардия и означает конкретно "охрана". Очевидно, что в древности всякие короли набирали в свою гвардию самых сильных воинов, отсюда и ассоциации с чем-то элитным. А в сороковом тысячелетии Имперская Гвардия суть охрана планеты.